Les logiciels des robots : contrôleurs, SDK et ROS

Le matériel fait bouger le robot, mais c’est le logiciel qui décide de ce qu’il fait. Il existe plusieurs couches, et le degré d’ouverture de chacune fait une grande différence pour les chercheurs, les intégrateurs et les amateurs.

Le contrôleur du robot

Chaque robot possède un contrôleur qui exécute les boucles de régulation temps réel de ses articulations (voir boucles de régulation et codeurs). Les utilisateurs ne modifient normalement pas cette couche : elle fait respecter les limites de sécurité et maintient la stabilité du robot.

Boîtiers d’apprentissage et applications

Les bras industriels et collaboratifs se programment traditionnellement avec un boîtier d’apprentissage (teach pendant) : une tablette portative avec laquelle vous déplacez le bras jusqu’à des points et construisez un programme étape par étape. De nombreux cobots y ajoutent le guidage manuel, la programmation par blocs et des « applications » (plug-ins) pour les préhenseurs et les caméras. Les robots de service se configurent généralement via une application web ou sur tablette : cartes, itinéraires et tâches.

SDK et API

Un kit de développement logiciel (SDK) vous permet de commander le robot depuis votre propre code, généralement en Python ou en C++. Vérifiez :

• S’il est de haut niveau (marche jusqu’ici, déplace l’outil là-bas) ou s’il donne aussi un accès bas niveau aux couples articulaires, dont la recherche sur les robots à pattes a souvent besoin.
• S’il est inclus ou réservé à une version EDU ou développeur.
• La licence, et si le code source est public.

Les pages des robots sur DroidBazaar renvoient aux SDK et à la documentation officiels lorsque nous les trouvons.

ROS et ROS 2

Le Robot Operating System est un framework open source largement utilisé dans la recherche et de plus en plus dans l’industrie. Il fournit des messages standard pour les capteurs et le mouvement, des outils de cartographie, de navigation et de manipulation, et un vaste écosystème de pilotes. ROS 2 en est la génération actuelle. Un robot officiellement compatible ROS 2 est beaucoup plus facile à intégrer à d’autres matériels et à des algorithmes existants.

Simulation

Les simulateurs vous permettent de tester du code et d’entraîner des contrôleurs d’IA avant de toucher au robot réel. De nombreux fabricants publient des modèles de leurs robots (URDF ou équivalent) pour les simulateurs courants.

Mises à jour et assistance

Les mises à jour du firmware apportent des corrections et des fonctionnalités, et modifient parfois le comportement du robot. Pour un robot d’occasion, demandez si les mises à jour et les services cloud fonctionnent toujours pour un nouveau propriétaire. Voir acheter un robot d’occasion.

Dans l’annuaire des robots, vous pouvez filtrer par « Compatibilité ROS » et « SDK disponible », chaque valeur renvoyant à sa source.